AI ROV(Reciprocal Velocity Obstacles)

언리얼 엔진의 AI ROV (RVO: Reciprocal Velocity Obstacles) 기능은 AI 에이전트들 사이의 충돌을 피하기 위한 이동 알고리즘입니다. 즉, 여러 AI 캐릭터가 동시에 움직일 때 서로 충돌하지 않고 자연스럽게 경로를 회피하도록 만들어주는 기능입니다. 이 기능은 특히 군중 시뮬레이션, RTS, MOBA 장르에서 자주 사용됩니다.

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RVO (Reciprocal Velocity Obstacles) 개념

• 목적: AI가 다른 AI 또는 장애물과 충돌하지 않도록 경로를 조절함.
• 기반 원리: 다른 에이전트의 속도를 예측해 충돌 가능성이 있는 경우, 서로의 속도를 적절히 조절해 충돌을 피함.
• Reciprocal의 의미: 단방향 회피가 아니라 쌍방 간 양보/회피.

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언리얼 엔진에서의 적용 방식

언리얼 엔진에서는 UCrowdFollowingComponent를 통해 RVO가 지원됩니다.
NavMesh를 기반으로 이동하되, AI 간 충돌을 회피하도록 설정할 수 있습니다.

1. 사용 전제 조건

• NavMeshBoundsVolume이 제대로 설정되어 있어야 함
• AIController의 MovementComponent가 UCrowdFollowingComponent 여야 함

// AIController 생성자에서 설정 예시
AAIControllerWithRVO::AAIControllerWithRVO()
{
    CrowdFollowingComponent = CreateDefaultSubobject<UCrowdFollowingComponent>(TEXT("CrowdFollowingComponent"));
    SetMoveBlockDetection(true);  // 옵션에 따라 설정
}

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2. 캐릭터의 CharacterMovementComponent 설정

CharacterMovementComponent에서 아래 항목을 설정해야 합니다:

CharacterMovement->bUseRVOAvoidance = true;           // RVO 회피 기능 사용
CharacterMovement->AvoidanceWeight = 0.5f;            // 회피 우선순위 (0.0~1.0)
CharacterMovement->AvoidanceConsiderationRadius = 500.f;  // 고려 반경
CharacterMovement->AvoidanceGroup.SetGroup(1);        // 회피 그룹 설정 (비트마스크)

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3. Avoidance Priority (우선순위)

• AvoidanceWeight와 함께 사용하는 값.
• AI가 서로 충돌할 경우, 우선순위가 높은 쪽이 덜 피하고, 낮은 쪽이 더 피함.

CharacterMovement->SetAvoidancePriority(10);  // 낮을수록 먼저 피함

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4. Editor 상에서도 설정 가능

• CharacterMovementComponent → Avoidance 카테고리에서 설정 가능
• Use RVO Avoidance 체크박스
• Avoidance Weight, Avoidance Priority 수치 입력

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5. 디버깅

• ShowDebug crowd 콘솔 명령어로 군중 및 RVO 회피 동작 시각화 가능

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요약

항목	설명
기능명	RVO (Reciprocal Velocity Obstacle)
목적	AI끼리 충돌하지 않고 자연스럽게 회피
관련 컴포넌트	UCrowdFollowingComponent, CharacterMovementComponent
주요 설정	bUseRVOAvoidance, AvoidanceWeight, AvoidancePriority
디버그 명령어	ShowDebug crowd
필수 요소	NavMesh, MovementComponent가 Crowd용으로 설정되어야 함